Tags: #action tokenization

精读 FASTer：从 FASTerVQ 的二维动作压缩、RVQ 与 DCT 重建，到 FASTerVLA 的 Block-wise Autoregression 和 Action Expert。

精读 FAST：用 DCT 与 BPE 压缩高频机器人动作，把自回归 VLA 从“预测数百个冗余 token”变成高信息密度的动作序列。

精读 ActionCodec：从 VLA 优化视角重新定义动作 token，分析 overlap、词表容量、多模态互信息与 token 独立性。